只要有机会，钱根本不是事儿！
2024年，是人形机器人商业化的元年。
一方面，马斯克的Optimus有望从2024年底开始小批量试产，2025 年全年将会生产数千至一万台用在特斯拉工厂等内部场景使用及训练。
另一方面，华为、宁德时代等国内科技巨头也纷纷加入人形机器人赛道，引爆了国内资本对机器人赛道的关注，大量资金涌入其中。
今年国内人形机器人行业至少发生了60起融资，其中，有22起是亿元级融资。
获得亿元级融资的企业包括光鉴科技、星动纪元、宇树科技、本末科技、银河通用、逐际动力、星海图等。
短短9个月时间就有40亿资金投入，足以看出人形机器人的潜力和价值。
01
人形机器人，产业链长、公司多
截至2024年，国内外通用人形机器人整机公司差不多有150家，国内占据了其中80多家，大部分来自高校的学生和教师创业。
目前，我国已累计申请6618件人形机器人技术专利，成为申请人形机器人技术专利数量最多的国家。
作为含金量极高的科技产品，人形机器人典型的特征就是产业链长、涉及核心零部件众多，比如伺服系统、滚珠丝杠、减速器等。
执行器总成：三花智控、拓普集团
伺服系统：汇川技术、埃斯顿
丝杠：五洲新春、北特科技、双林股份
力传感器：柯力传感、安培龙、汉威科技
减速器：绿的谐波、双环传动
灵巧手：兆威机电、鸣志电器
其中，减速器应用更加广泛，且价值量更高。
减速机下游包括起重运输、水泥建材、机器人、重型矿山、冶金、电力等众多领域。
起重运输、水泥建材、机器人分别为应用市场前三名，价值占比分别为25%、15%和11%。
02
减速器壁垒高、国产替代空间大
减速器制造整体是“系统工程”，工艺、材料、设备等环节均存在较高壁垒。
总体来说，不同类型的减速器在面临的技术壁垒上各有其重点。
对于RV减速器，主要的挑战在于高精度部件的制造，这要求极高的加工精度和先进的装配技术。
谐波减速器的难点则集中在柔轮材料的选取与处理，以及加工过程中的特殊工艺，如热处理等。
行星减速器的核心技术在于实现其高加工精度。
从市场格局上看，目前应用最广泛的谐波减速器和RV减速器仍然是国外厂商占据主导地位。
凭借技术专利和在工业机器人应用的先发优势，外资品牌哈默纳科占据了谐波减速器全球份额80%以上份额，纳博特斯克则垄断了RV减速器全球份额的半壁江山。
2023年，国内减速器市场规模在1400亿左右，国内厂商市占率不足30%，随着国内厂商逐步打破垄断，国产替代的市场空间非常大。
03
国内减速器厂商，三家最有看头
虽然国内厂商起步晚，经过多年的积累和沉淀，国内也走出了三家主要的减速器企业。
其中，绿的谐波主攻谐波减速器；中大力德和双环传动致力于RV减速器。
从业绩层面看，双环传动的营收和净利润都有绝对的优势，并且业绩增速也是一枝独秀，反观谐波减速器龙头绿的谐波，营收规模确是三者中最小的一个。
不过，真的看具体的减速器业务，收入情况差别没这么大。
上半年，绿的谐波、双环传动、中大力德减速器收入分别为1.46亿、2.57亿、1.26亿；毛利率分别为39.70%、31.98%、21.38%。
可以看到，绿的谐波的减速器业务盈利能力最强、双环传动收入最多，毛利率也不错，中大力德的减速器业务则不怎么赚钱。
下面我们具体来看一下表现相对较好的绿的谐波和双环传动。
1、绿的谐波销售费用拖累整体业绩
经过多年持续研发投入，绿的谐波掌握了谐波减速器的核心技术，实现了精密谐波减速器的规模化生产及销售，并实现批量出口。
目前与国内外大型知名客户形成了稳定的合作关系，客户覆盖abb、发那科、安川电机、库卡、新松机器人、埃斯顿、优必选等国内外知名品牌及制造商。
不过，随着哈默纳科等头部供应商的扩大产能，市场竞争逐步加剧，使得绿的谐波业绩进入阶段性承压阶段。
公司毛利率2021年之后一路下滑，从52.52%下滑到39.53%，幅度高达13个百分点。
业绩方面，绿的谐波连续九个季度下滑，今年前三季度在营收增长的情况下净利润仍旧下滑，出现增收不增利的情况。
究其原因，面对外资大厂的挤压，公司减速器价格下滑，从而造成资产减值损失扩大。2024年前三季度，公司计提减值损失1033万，同比增长50%。
此外，为了弥补差距，绿的谐波开始增大研发投入，相比去年，今天研发费用增长超过14%。
2、双环传动业绩连年增长
2018年，双环传动实现RV减速器的量产，一举打破日企垄断，将RV减速器的价格从万元以上直接打到3000元以下。
在减速器企业中，双环传动可以说是吃得最好。
2020年以来，双环传动业绩一年比一年好，营收从36.64亿增长到2023年的80.74亿；净利润从不足亿元增长到8.16亿，尤其是2021年，增幅高达536%。
从具体业务来看，RV减速器占总体营收的比例比较小，只有5.95%，这是因为双环传动将减速器业务拆分了出去。
双环传动在2020年将减速器业务拆分，成立了子公司环动科技。
分拆之初环动科技在中国RV减速器市场的占有率为5.25%。
接下来的三年，环动科技的市场份额迅速扩大，2021年-2023年，环动科技在中国RV减速器市场的占有率分别为10.11%、13.65%和18.89%。
与此同时，纳博特斯克在中国的市场份额从2020年的54.80%下降到了2023年的40.17%，国产替代明显。
双环传动的业绩增长主要来源于其传统的汽车齿轮业务，2024上半年实现营收23.63亿，营收占比54.67%。
其在国内齿轮市场的占有率达60%，在新能源汽车电驱动齿轮市场的占有率更是高达70%。
04
总结
人形机器人正式进入小批量量产，随着商业化进程的不断加速，市场增量空间会逐步释放。
在国产替代的大背景下，国内像绿的谐波、双环传动等具备核心技术的厂商必定会越来越受重视，抢占外资厂商的市场份额。
背靠我国的庞大市场，未来相关公司的业绩确定性非常高。
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来源：飞鲸投研
