多项改进实现规模空前的连续时间一致性模型。
扩散模型很成功，但也有一块重大短板：采样速度非常慢，生成一个样本往往需要执行成百上千步采样。为此，研究社区已经提出了多种扩展蒸馏（diffusion distillation）技术，包括直接蒸馏、对抗蒸馏、渐进式蒸馏和变分分数蒸馏（VSD）。但是，这些方法也有自己的问题，包括成本高、复杂性高、多样性有限等。
一致性模型（CM）在解决这些问题方面具有巨大的优势。这又进一步分为离散时间 CM 和连续时间 CM。其中离散时间 CM 会引入离散化误差，并且需要仔细调度时间步长网格，这可能会导致样本质量不佳。而连续时间 CM 虽可避免这些问题，但也会有训练不稳定的问题。
近日，OpenAI 的研究科学家路橙（Cheng Lu）与战略探索团队负责人宋飏（Yang Song）发布了一篇研究论文，提出了一些可简化、稳定化和扩展连续时间一致性模型的技术。值得一提的是，这两位作者都是清华校友，师从朱军教授，在扩散概率模型领域做出过代表性工作。
- 论文标题：Simplifying, Stabilizing & Scaling Continuous-Time Consistency Models
- 论文地址：https://arxiv.org/pdf/2410.11081v1
他们的贡献包括：
- TrigFlow，一个将 EDM（arXiv:2206.00364）与流匹配（Flow Matching）统一起来的公式，其能极大简化扩展模型、相关的概率流 ODE 和一致性模型（CM。
- 在此基础上，他们分析了一致性模型训练不稳定的根本原因，并提出了一种完整的缓解方案。他们的方法包括改进网络架构中的时间调节和自适应分组归一化。
- 此外，他们还重新构建了连续时间 CM 的训练目标，其中整合了关键项的自适应加权和归一化以及渐进退火，以实现稳定且可扩展的训练。
简化连续时间一致性模型
作为前提，这里先给出离散时间和连续时间一致性模型的公式：
离散时间 CM：
连续时间 CM：
此前的一致性模型采用了 EDM 中的模型参数化和扩散过程。具体来说，一致性模型会被参数化以下形式：
其中，F 是一个神经网络，θ 是其参数；c_skip、c_out、c_in 都是固定的系数，用以确保在所有时间步骤上初始化时扩散目标的方差相等；c_noise 是对 t 的一个变换运算，以便更好地实现时间调节。
由于在 EDM 扩散过程中，方差会爆炸式增长，也就意味着 x_t = x_0 + tz_t，基于此可以推导出下面三式：
虽然这些系数对于训练效率很重要，但由于它们与 t 和 σ_d 之间存在复杂的算术关系，因此会使得对一致性模型的理论分析变得复杂。
为了简化 EDM 及随之的一致性模型，他们提出了 TrigFlow。这种扩散模型形式保留了 EDM 性质，但满足 c_skip (t) = cos (t)、c_out (t) = sin (t)、c_in (t) ≡ 1/σ_d。
TrigFlow 是流匹配（也称为随机插值或整流）和 v 预测参数化的一种特例。它与之前一些研究团队提出的三角插值非常相似，但经过修改从而纳入了对数据分布 p_d 的标准差 σ_d 的考量。
由于 TrigFlow 是流匹配的一个特例，同时满足 EDM 原理，因此其集两者之长，同时还让扩散过程、扩散模型参数化、PF-ODE、扩散训练目标和一致性模型参数化全都变得更简单了。
让连续时间一致性模型变得稳定
连续时间 CM 的训练一直都高度不稳定。因此，它们的表现一直不及之前研究中的离散时间 CM。
为了解决这个问题，该团队在 TrigFlow 框架的基础上，引入了几项基于理论研究的改进措施，其中重点关注的是参数化、网络架构和训练目标。
图 4 可视化地展示了在 CIFAR-10 上训练 CM 时稳定时间导数的情况。研究表明，这些改进可在不损害扩散模型训练的前提下稳定 CM 的训练动态。
训练目标
使用 TrigFlow 和前述的优化技术，(2) 式中连续时间 CM 训练的梯度就会变为：
之后，该团队又使用了另外一些技术来显式地控制该梯度，以提升稳定性，其中包括正切归一化、自适应加权、扩散微调和正切预热。详见原论文。
有了这些技术，离散时间和连续时间 CM 训练的稳定性都能得到显著改善。
该团队在相同的设置下训练了连续时间 CM 和离散时间 CM。如图 5 (c) 所示，增加离散时间 CM 中的离散化步骤数 N 可提高样本质量，原因是这样做可减少离散化误差来；但一旦 N 变得太大（N > 1024 之后），样本质量就会降低，这是因为会出现数值精度问题。
相较之下，在所有 N 值上，连续时间 CM 的表现都显著优于离散时间 CM。这能为我们提供选择连续时间 CM 的强有力依据。
该团队将他们的模型称为 sCM，其中 s 代表 simple、stable、scalable，即简单、稳定和可扩展。下面是 sCM 训练的详细伪代码。
扩展连续时间一致性模型
在这部分，研究者通过在各种具有挑战性的数据集上训练大规模 sCM 来测试上述内容中提出的所有改进措施。
实验
sCM 的训练计算。研究者在所有数据集上使用与教师扩散模型相同的批大小。sCD 每次训练迭代的有效计算量大约是教师模型的两倍。他们观察到，sCD 的两步采样质量收敛很快，只用了不到教师模型 20% 的训练计算量，就获得了与教师扩散模型相当的结果。在实践中，只需使用 sCD 进行 20k 次微调迭代，就能获得高质量的样本。
基准。在表 1 和表 2 中，研究者通过 FID 和函数评估次数（NFE）的基准，将本文结果与之前的方法进行了比较。首先，sCM 优于之前所有不依赖与其他网络联合训练的几步式方法，与对抗训练取得的最佳结果相当，甚至超越。值得注意的是，sCD-XXL 在 ImageNet 512×512 上的一步 FID 超过了 StyleGAN-XL 和 VAR。此外，sCD-XXL 的两步 FID 性能优于除扩散模型外的所有生成模型，可与需要 63 个连续步骤的最佳扩散模型相媲美。其次，两步式 sCM 模型将与教师扩散模型的 FID 差距显著缩小到 10% 以内。此外，sCT 在较小的扩展上更有效，但在较大扩展上的方差会增大，而 sCD 在小型扩展和大型扩展上都表现出一致的性能。
Scaling 研究。如图 6 所示，首先，随着模型 FLOPs 的增加，sCT 和 sCD 的样本质量都有所提高，这表明这两种方法都能从 Scaling 中获益。其次，与 sCD 相比，sCT 在较小分辨率下的计算效率更高，但在较大分辨率下的效率较低。第三，对于给定的数据集，sCD 的 Scaling 是可预测的，在不同大小的模型中，FID 的相对差异保持一致。这表明，sCD 的 FID 下降速度与教师扩散模型相同，因此，sCD 与教师扩散模型一样具有可扩展性。随着教师扩散模型的 FID 随规模的扩大而减小，sCD 与教师模型之间 FID 的绝对差异也随之减小。最后，FID 的相对差异随着采样步骤的增加而减小，两步式 sCD 的采样质量与教师扩散模型相当。
与 VSD 的对比。如图 7 所示，研究者对比了 sCD、VSD、sCD 和 VSD 的组合等（通过简单地将两种损失相加）并观察到，VSD 具有与扩散模型中应用大 guidance scale 类似的人工效应：它提高了保真度（表现为更高的精确度分数），同时降低了多样性（表现为更低的召回分数）。这种效应随着 guidance scale 的增加而变得更加明显，最终导致严重的模式崩溃。相比之下，两步式 sCD 的精确度和召回分数与教师扩散模型相当，因此 FID 分数比 VSD 更高。
更多研究细节，可参考原论文。
