GR-2可实现更灵活的上肢操作。 傅利叶供图
长高了、更强了，还能与人"通感"——去年11月亮相上海科技创新成果展的傅利叶人形机器人GR-1日前迎来全面更新。相较于GR-1，此次发布的新一代通用人形机器人GR-2在硬件、设计、开发框架等多个关键环节均有创新和提升，展现出更灵活、更强劲、更开放的特性，满足各领域开发者和多元应用场景的需求。
GR-1是上海率先实现量产交付的人形机器人。去年底，百余台GR-1陆续走上银行、工厂、养老院等工作岗位。虽然数量不多，但足以深入接触几十个人类工作的一线场景，并带回大量反馈。
"5年前，人形机器人还是一个很遥远的概念，再过5到10年，它很有可能成为每个家庭的‘必备品’。"上海傅利叶智能科技公司创始人兼首席执行官顾捷给出了自己的产业发展"时刻表"。在群雄逐鹿的人形机器人赛道上，傅利叶GRx系列的终极目标是做"最强大脑"的物理容器。
"我们希望将人形机器人本体打造成六边形战士，以它为载体，促进AI与物理世界的紧密融合。"顾捷说。
启程
一个"愚人节的玩笑"
2019年4月1日，傅利叶市场部的微信号发了一条"公司总要有梦想，期待画饼成真"的朋友圈。当时人们并不知道，这条含义不明的消息背后，是傅利叶通用人形机器人项目正式启动。
"5年前我们决定做人形机器人时，有点担心客户觉得我们不务正业，所以选择在愚人节以开玩笑的方式悄悄‘剧透’。"顾捷说，他对人形机器人的渴望其实远远早于这个时间点。从学生时代开始，他就梦想着能开发一款适用于各领域的通用机器人。受制于当时机器人的运动能力、AI算法以及市场接受度等客观因素，2015年傅利叶成立时，选择切入康复机器人这一细分市场。
没想到短短5年，人形机器人成了当下最受追捧的热门赛道之一，如果哪家企业进军人形机器人市场，一定会大张旗鼓地宣传。
"我们一开始就是奔着产品去的。"顾捷说。所谓"奔着产品而去"，意味着他们不希望人形机器人只是一个放在实验室里用来"秀肌肉"的道具，而是要真正走进千家万户。
当走在正确的发展道路上时，一切皆为积累。2017年，傅利叶率先发布国内首款商业化下肢外骨骼机器人，这是对人形机器人的雏形探索，此后团队不断自研核心硬件及技术。
傅利叶通用机器人事业部副总裁周斌介绍，傅利叶通过两种方法来训练人形机器人：一种是深度学习，原理与大语言模型类似，就是让机器学习各种已有的经验和数据；另一种是强化学习，这需要为机器人构建现实场景，让它自己从"磕磕碰碰"中总结经验。"GR-1学会走路就是通过强化学习。"他说。
迭代
在"实习"中不断成长
去年7月，傅利叶在世界人工智能大会上发布首款全尺寸通用人形机器人GR-1，并于年底率先实现百余台的量产交付。顾捷坦言，当时作这个交付决定是有些冒险的。因为人形机器人还没有到"及格线"，但傅利叶一直是让机器人从真实场景中学习理念的拥趸，团队的最高研发方针是"响应场景、响应用户"。于是，一批在当时看着并不那么"成熟"的人形机器人开始"上岗就业"。
GR-1的第一份工作是在中国建设银行上海浦东分行营业大厅当"取号员"。在这里，它上演了"GR-1升职记"：一开始，它的工作是用灵巧的机械手指操作取号机，为客户递上预约凭证。很快，银行工作人员发现，顾客很喜欢和这台人形机器人聊天，于是它又兼职大堂服务员，为客户端茶倒水，提供业务咨询。再后来，它能解答的问题越来越多，最终升职成为"大堂经理"。以银行营业大厅这个真实场景为训练基地，GR-1飞快提升着专业业务水平。
GR-1的另一份工作是在汽车车灯安装流水线。在这里，工人们通常凭借"咔"地一下"手感"来判断车灯是否组装到位，但它只能依靠纯视觉方案实现对周围环境的感知和理解。在不断跑工厂的过程中，周斌注意到了这一点。于是GR-2的灵巧手更新了6个阵列式触觉传感器，以便使它更能像人一样工作。
就这样，这些四肢修长、具有高度仿生躯干结构的人形机器人，从数十个岗位的上百个工作场景中带回数千条反馈，由此加速自身的进化迭代。此次发布的GR-2进一步优化了全身比例，长高了10厘米。升级后的身高达到1.75米，体重63千克，全身拥有53个自由度，其中单手自由度由6个增加至12个，完美复刻人手外形及尺寸，单臂运动负载达3千克，能够完成更复杂的操作。与此同时，其电池容量翻倍，续航时间延长至2小时。
GR-2发布后，它们将"火速"奔赴各自岗位，并带回新的反馈。顾捷感慨，傅利叶人形机器人的快速迭代，其实是这两年具身智能行业发展的一个缩影。他预计，3年后，中国人形机器人的"在岗"人数将达几万台，5-10年后将成为家庭"必需品"。
平台
探索人形机器人未知边界
英伟达2024 GTC大会的压轴环节播放了一段精彩视频：9款人形机器人完成了各种高难度动作指令，无论是榨果汁、做家务还是跳舞，机器人都应对自如。随后，英伟达首席执行官黄仁勋与身后屏幕上的机器人共同向会场观众致意。其中，傅利叶GR-1的"紫腰带"十分显眼，它出色表演了一段打鼓。
黄仁勋表示："开发人形机器人通用基础模型是当今AI领域最令人兴奋的课题之一。世界各地的机器人技术领导者正在汇集各种赋能技术，致力于在人形机器人通用领域实现突破。"
顾捷透露，傅利叶的愿景是将GRx系列做成未来AI技术的"最佳物理容器"。这意味着他们的目标并不是将人形机器人做成某个领域的人类帮手或工具，而更像是将其打造成类似智能手机的下一代智能终端——用户购买手机后，可根据各自需要下载不同App来实现不同功能，未来人形机器人也是如此。
升级后的手更灵巧。傅利叶供图
为此，傅利叶构建了一个具身智能平台，吸引了近20家高校、研究机构和头部公司共同参与，其中包括上海交通大学、瑞士苏黎世联邦理工学院、美国得克萨斯大学奥斯汀分校、英伟达等。
在顾捷看来，眼下重点要突破的是人形机器人的泛化问题。通俗地讲，就是让机器人的大脑能够指挥手臂，目前所有的人形机器人还是"各干各的"。OpenAI最新发布的O 1大模型让大模型的推理能力得到巨大提升，它用到的强化学习对机器人的快速反应能力极其重要，技术正在融合演进。
除了好用，想要人们接受人形机器人还要过"安全关"。傅利叶具身智能平台提出了人形机器人"产品六边形"概念，围绕运动智能、灵巧作业、认知智能、仿生设计、用户体验和商业化应用六个维度，明确机器人本体的能力标准和发展方向。"我们希望用这个平台去探索人形机器人的未知边界，迎接AI技术的突破。"顾捷说。
生态
"寒武纪大爆发"已经到来
过去一年，大模型和人形机器人几乎是科技界与产业界最热的两个概念，两条赛道的初创公司层出不穷，频频刷新着融资纪录。截至今年8月，全球已发布的人形机器人数量超过150款，其中中国已有60余款人形机器人问世。近期，大模型初创企业的涌现速度已有所"收敛"，相比之下，人形机器人业态似乎更显早期，头部似乎并未完全显现。
"中国的人形机器人产业一定能做起来。"顾捷对此十分乐观，他的底气来自于一些数据支撑——人形机器人40%-50%的供应链与新能源汽车重合，30%-40%的供应链以3C消费电子为基础；在硬件层面，新能源汽车使用的算力芯片、控制板、高性能电池、能源管理系统以及多种传感器都可"平移"到人形机器人身上；在软件层面，基于智能汽车发展的目标识别、感知算法等都能在人形机器人身上得以应用。
世界范围内，人形机器人隐约已经有头部效应。今年3月，英伟达携手全球9家人形机器人公司宣布开发通用基础模型GR 00T项目，3家中国公司位列其中，分别是傅利叶、小鹏和宇树。
尽管征途才刚开始，但人形机器人带给人们的想象已足够催人奋进。一些企业主动找到傅利叶，"鞭策"他们加快机器人的研发。比如一些危险场景，有洁净度要求的工作场景，还有一个巨大的市场就是远程操控。
记者现场实测了一把与GR-2"通感"的体验：戴上虚拟现实头盔，双手按住两个操作器，调试好的GR-2就可与记者实现行为"同步"；当记者伸出手臂时，GR-2也伸出了手臂，记者用操作器拿起屏幕上的虚拟杯子时，GR-2也拿起了眼前的实体杯子。
上海傅利叶智能科技公司创始人兼首席执行官顾捷。
"想象一下，未来如果家家户户都有这样一款人形机器人，当你想为远方的父母做一桌饭菜时，只要戴上虚拟现实头盔与机器人‘同步’，就能远程遥控它完成一桌饭菜。"顾捷说，当下的人形机器人赛道，如同寒武纪生物大爆发。在他看来，这个产业令人兴奋也在于此，因为它的天花板足够高。
作者：沈湫莎
文：沈湫莎 图：袁婧摄、部分为受访者供图 编辑：沈湫莎 责任编辑：任荃
转载此文请注明出处。
